大学生活、日頃の出来事への考察・雑記、映画やアメコミのレヴュー、トライアスロンのこと、etc.

引っ越しました!(2011年5月)
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ロボットの真似も変わるか ( 2008-10-19 )

 先週末の連休は、アーク・リアクターを作って遊んでいた一方で、「ROBO_JAPAN_2008」というパシフィコ横浜で催されていたイベントにも足を運んでいました。

 私はロボットに興味津々なのでこのようなイベントを見に行くのは好きです。今回の「ROBO_JAPAN_2008」は、パートナー・ロボットやホビー・ロボットにスポットを当てており、喋るロボットや元気に動いている二足人型ロボットがたくさん展示されており、にぎやかで非常に楽しめました。親子連れも多く、子供たちもめちゃめちゃ興奮したり騒いだりしていたので、これからもロボットブームはしばらく続くだろうと思います。よいことです。

 ホンダのASIMOのステージも当然のようにありまして、人と人の隙間から観てきました。奴は最近さらに動きがよくなってきた気がします。流石ホンダ。と、感心しつつ、こんなことを考えました。

 「ロボットの真似」についてなのですが。ようは人間がロボットっぽい動きをしてコミカルな演出をするアレです。「ウィー・カシャ、ウィーン・カシャ」みたいな効果音と共に関節を一つずつ回すような動き。
 以前からロボットのマネといえば、あの非スムーズな動きだったわけです。しかし、21世紀のASIMOに代表されるロボットはもはや、人間並みのスムーズな動作が可能です。歩行時の体重移動などは人間の歩行より滑らかといってもいいかもしれません。
 確かにスムーズ、でも同時に、人間と比べると明らかに不自然な歩行でもあります。走行時は特にです。


 あの微妙に不自然になる理由は、変にひざを曲げて腰を落としているからです。
 そこで考えたのですが、これからは「ロボットの真似」をするときは、あのASIMOの真似をすると面白いんじゃないかと。ついでにあの口調も真似てみるとなおよいかもしれません。一世代前のロボットは「従順な召使」的なイメージでしたが最近は「パートナー」や「友達」という感じを出そうとセリフを選んでいるようですが、まだまだ喋る機能は発展途上で、フレンドリーなはずの言葉がちょっと気持ち悪く聞こえたりします。

 ということで、これからは一発芸的な場で「ロボットの真似やります!」と言ったときには、膝を曲げ、重心を落として不自然かつスムーズにぺたぺた歩いて、時折不自然に両手を振ったりして「キョウハオキャクサンガイッパイデウレシイナ」とか例の口調で言えばよいのではないかと。

 と、「ROBO_JAPAN」の会場では思いましたが、やっぱりあまり面白くもありませんね。まぁ、いずれにしても、今後十年以内には「ロボットの真似」として表される動きをするロボットは全く見られなくなると私は思います。もちろん、ホビーで個人が作るようなものはその限りではないですが。

 いちおうASIMOの歩行について少しだけテクニカルな考察をしておきます。膝を曲げている理由は静歩行、ようは重心を足裏の上に保つための姿勢なのだと思います。また、妙に滑らかにぺたぺた歩くのは、足と地面の衝突による激力(瞬間的で大きな力)で膝や腰を痛めないようにでしょう。人間の関節はバネ特性があるので多少の激力は問題ありませんが、モータでがちがちに固めたロボットの脚には辛いでしょう。モータにバネのような動きをさせる制御手法もありますが、ASIMOに実装されているかは知りません。また、姿勢計算を考えると、そもそも脚をぴんと伸ばした姿勢は、「特異点」といって解析的に面倒な姿勢なので避けているのかもしれません。といってもプログラムの書き方でいくらでも回避できるので問題ないのかな。



 まぁそんな感じでASIMOは相変わらず凄い奴でした。ROBO_JAPANは他にも、千葉工大の古田先生のセミナーは非常に刺激的でしたし、私が卒論で相手をしていたロボットを作っている会社も来ていてアドバイスをもらったりとなかなか有意義でした。

 私が卒論で扱っていたロボットは市販品を改造したものだったのですが、ROBO_JAPANではその市販品が元気に動いているのを見て、自分が遊ぶために一台欲しいなぁ、と思ってしまいました。卒論ではある一連の動作を実現する制御系設計をしていたため、あまりいろいろな動きには挑戦できなかったので、自分で自由に動かしたいなぁという気持ちです。

 といっても、ちょっと値段が張るので今は手をつけられませんが。


 という感じで物欲も刺激されるROBO_JAPAN_2008でした。2009もパシフィコに来ることを望みます。

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ヨコハマ在住大学院生。アメコミ『ULTIMATE X-MEN』読んだりトライアスロンしたりします。
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